무민은귀여워

짐벌락(gimbal lock) 오일러각을 이용한 회전(=순서가 있는 3회의 회전축 회전)은 세 개의 숫자로 나타낼 수 있어 단순하고 이해하기 쉽지만 문제도 있다. 짐벌락(gimbal lock)이라는 현상이다. 항공기나 선박, 우주선에는 자이로스코프라는 기기로 각도와 각속도를 측정하여 자세 제어를 한다. 자이로스코프 내부에는 짐벌이라는 부품이 있어, 세 개의 고리가 각 축의 회전을 표현한다. 안쪽 고리는 바깥 고리의 회전에 연동해서 위치를 바꿈으로써 롤-피치-요와 같은 3축 자유도의 회전에 대응한다. 그런데, 보통은 3축의 자유도로 회전을 표현할 수 있는 짐벌 고리가 겹쳐지면서, 첫 번째 회전과 세 번째 회전의 두 개 축이 거의 일치하여 자유도가 2축으로 한정되는 사태가 발생한다. 이것이 짐벌락 현상이다...